Спустя всего три дня после гибели Вильгельма II в Вестминстере был коронован его младший брат Генрих
Генрих был самым младшим сыном английского короля Вильгельма Завоевателя и Матильды Фландрской. Он родился где-то между маем 1068 года и маем 1069 года в Йоркшире, став таким образом единственным сыном Вильгельма I, рождённым в Англии после нормандского завоевания.
Своё имя юный принц получил в честь короля Франции Генриха I. Согласно обычаям того времени, Генриха, как самого младшего в семье, первоначально готовили к церковной карьере, чем, видимо объяснялось более тщательное образование, по сравнению с его старшими братьями Робертом и Вильгельмом.
По свидетельству Вильяма Мальмсберийского, Генрих заявил однажды, что необразованный король подобен ослу в короне. Очевидно, что он был первым после завоевания королём Англии, владевшим англосаксонским языком. Тем не менее, точных данных об учителях Генриха и мест, где он получал образование, нет, поэтому, вероятно, восторги средневековых хронистов в отношении уровня образованности будущего короля были сильно преувеличенными.
Перед своей смертью в 1087 году Вильгельм Завоеватель разделил свои владения между двумя старшими сыновьями: Роберт Куртгёз получил Нормандию, а Вильгельм Руфус — Англию. Генриху же он завещал лишь 5 000 фунтов серебра, что сделало юного принца одним из наиболее богатых аристократов Англии. Вскоре ему удалось за 3 000 фунтов приобрести у герцога Роберта полуостров Котантен и область Авранша. Это позволило Генриху сыграть важную роль в развернувшейся в 1090-х годах борьбе между старшими братьями за объединение наследственных владений Вильгельма Завоевателя.
В 1090 году Генрих поддержал герцога Роберта против Вильгельма Руфуса и участвовал в жестоком подавлении восстания горожан Руана, но уже в следующем году, когда английский король высадился в Нормандии, перешёл на сторону последнего. Вскоре, однако, Вильгельм и Роберт примирились и обратили свои силы против Генриха. Войска старших братьев вторглись в Котантен и изгнали оттуда Генриха. Покинутый всеми, он удалился в Вексен и несколько лет прожил там практически в нищете. По легенде, верны ему оставались только три человека: священник, рыцарь и оруженосец, уехавшие с ним. Позднее Генриху удалось примириться с братьями и он вернулся в Англию. В 1094 году при поддержке Вильгельма Генрих вновь отвоевал значительную часть Котантена, несмотря на сопротивление других крупных нормандских баронов во главе с Робертом Беллемским.
От своих предков из Нормандской династии Генрих унаследовал сильный характер. Но, кроме того, как и другие дети Вильгельма он был неприветливым, жестоким, скупым и распутным, что проявилось в многочисленных внебрачных связях короля. Хотя он владел англосаксонским языком и периодически заигрывал с коренным населением страны, Генрих, как и другие нормандские аристократы, питал отвращение к англосаксам, и, когда стал королём, не назначал их на административные и церковные должности. Однако из всех сыновей Вильгельма Завоевателя, лишь Генрих унаследовал государственные таланты отца, что обеспечило его правлению в Англии стабильность и позволило значительно повысить эффективность функционирования государственного аппарата.
В первые месяцы своего правления Генрих I провёл большую работу по легитимизации своей власти и завоевания доверия населения. Впервые в английской истории король при коронации подписал хартию вольностей, в которой осудил методы управления своего предшественника и пообещал руководствоваться исключительно принципами справедливости и заботы о подданных. Он немедленно обратился к Ансельму, изгнанному архиепископу Кентерберийскому, и пригласил его вернуться в страну, обещая удовлетворение его требований.
Главный советник Вильгельма II Ранульф Фламбард был брошен в тюрьму. 11 ноября 1100 года Генрих I сочетался браком с Матильдой, дочерью короля Шотландии Малькольма III и Маргариты Святой, внучки англосаксонского короля Эдмунда Железнобокого. Это придало дополнительную прочность претензиям Генриха I на английский престол. Ему также удалось завоевать поддержку короля Франции, чей сын и наследник принял участие в первом заседании Большого королевского совета Генриха I.