Датчане основали крепость в Нарве
Крепость в Нарве была основана датчанами 30 ноября 1223 года. В первой половине XIV века Нарве даны права города. С 1223 по 1346 гг. Нарва принадлежала Дании, а затем до 1558 года − Ливонскому ордену. В это время строится замок Германа, являющийся наглядным свидетельством стратегической важности города.
В 1492 году для борьбы с Ливонией великий князь московский Иван III построил напротив Нарвы Ивангородскую крепость. Во время Ливонской войны Нарва была взята русскими войсками 11 мая 1558 года. Царь Иван Грозный планировал сделать Нарву крупным торговым и военным портом Руси на Балтийском море. В городе были построены православные храмы, за 23 года русского правления в него переселились немало русских купцов и ремесленников. Нарвская торговля с городами Северной Германии, Дании, Голландии, Франции и Англии стала очень прибыльной и быстро развивалась.
Однако для Шведского королевства и Речи Посполитой появление русских в Балтийском море было крайне нежелательным, из-за чего оба государства вступили в войну. В битве под Венденом на ливонском театре военных действий наступил перелом. В августе 1579 года шведы предприняли первую попытку овладеть Нарвой, но отступили, потеряв около 4000 человек. Во время осады 1581 года шведам, однако, удалось овладеть городом, после чего в нём было вырезано около 7000 русских горожан.
В 1590 году Нарва вновь осаждалась русской армией. В 1595 году между Россией и Швецией был заключён Тявзинский мир. По этому договору Россия навсегда отказывалась от притязаний на города Нарва и Ревель, но получала все земли восточнее реки Наровы.
С попытки отвоевать Нарву Пётр I начал Северную войну. Русская армия осадила город, но 19 ноября 1700 года была разбита шведскими войсками. Лишь 9 августа 1704 года русские войска взяли Нарву. В результате Северной войны Эстляндия и Лифляндия отошли к России, что было закреплено Ништадским мирным договором 1721 года. В 1719 году была образована Ревельская губерния, при этом Нарва осталась в Петербургской губернии. Позднее Нарва была выведена из губернского подчинения, а с 1802 года вновь вошла в состав Петербургской губернии.
После основания крепостей Кронштадт и Свеаборг Нарва утратила своё стратегическое значение. К середине XIX века Нарва стала крупным центром текстильной промышленности благодаря основанию Кренгольмской мануфактуры. Среди учредителей мануфактуры были: Лев Герасимович Кноп русск., Козьма Терентьевич Солдатенков, Алексей Иванович Хлудов, Ричард Васильевич Барлов, Эрнст Федорович Кольбе.