Жоффруа Плантагенет занял Руан, столицу Нормандского герцогства
В конце IX — начале X века территория Верхней Нормандии была завоёвана норвежско-датскими викингами. По соглашению 911 г.
Король Франции Карл III Простоватый передал вождю норманов Роллону область вокруг Руана в наследственное владение за признание сюзеренитета короля и обязательство военной службы. При Роллоне и его сыне Вильгельме I территория, находящаяся под контролем норманов, значительно расширилась и включила в себя всю современную историческую область Нормандия. Скандинавская культура и язык в государстве норманнов достаточно быстро были вытеснены французскими, а титул ярла трансформировался в титул герцога Нормандии.
Первым титул герцога Нормандии стал использовать Ричард I. В условиях ослабления центральной власти во Франции, герцогство Нормандия превратилось в фактически независимое государственное образование. В 1066 г. герцог Вильгельм Незаконнорожденный завоевал Англию и основал единую англонормандскую монархию. После смерти Вильгельма в 1087 г. престолы Англии и Нормандии были, однако, вновь разъединены: герцогом Нормандии стал старший сын Завоевателя Роберт Куртгёз, а королём Англии — второй сын Вильгельм Руфус. В 1106 г. Роберт Куртгёз потерпел поражение от войск английского короля Генриха I в сражении при Таншбре, и Нормандия была вновь объединена с Англией. В 1202—1204 гг. французский король Филипп II захватил территорию Нормандии и присоединил её к своему домену.
В 1204 г. континентальная часть Нормандии вошла в состав домена королей Франции. Позднее она несколько раз передавалась в апанаж старшим сыновьям королей — наследникам французского престола, которые носили титул герцогов Нормандии.
После потери в 1204 г. королём Иоанном Безземельным континентальной Нормандии под властью Англии остались Нормандские острова. По Парижскому мирному договору 1259 г. Англия отказалась от претензий на континентальную часть Нормандии, однако в отношении Нормандских островов английские монархи продолжали пользоваться титулом герцога Нормандии. Во время Столетней войны с 1418 по 1450 г.
Нормандия находилась под властью англичан, причём власть над этим регионом обосновывалась королями Англии не столько наследственными правами на герцогство, сколько претензиями на французский королевский престол. Эти претензии были окончательно оставлены лишь в 1801 г., когда английский монарх перестал пользоваться титулом «король Франции» и французский королевский герб был исключён из британского государственного герба. Титул герцог Нормандии в отношении Нормандских островов используется королями Великобритании до настоящего времени.